El nuevo todocamino cuenta con un nuevo frontal más dinámico y de mayor presencia. Asimismo se han añadido unos nuevos detalles cromados en la parrilla frontal y en los faros antiniebla delanteros, y se ha realizado un nuevo diseño de las ópticas, cambiando su ubicación dentro de los faros delanteros.
Para esta versión se ha creado un diseño interior que aumenta la percepción de calidad del vehículo. Así, el acabado superior Executive ofrece tapicería mixta en cuero y Alcantara con funcionalidades como la regulación eléctrica del asiento del conductor o los asientos delanteros calefactados.
La gama de propulsores continúa usando el sistema Optimal Drive que se aplica tanto al motor de gasolina 2.0 VVT-i Valvematic de 158 CV, al diesel 2.2 D-4D de 150 CV y al 2.2 D-CAT de 150 CV disponible con el cambio automático AutoDrive S.
El nuevo RAV4 2010 continúa ofreciendo la carrocería 'Cross Sport', que se caracteriza esencialmente por la ausencia de barras de techo y por la eliminación de la rueda de repuesto en el portón trasero. Esta carrocería ofrece en los acabados Advance y Executive un nuevo embellecedor cromado en el mismo portón trasero.
La nueva gama permite elegir vehículo en los tres nuevos colores Blanco Perlado, Azul Abisal y Rojo Oscuro.
Los precios comienzan con el modelo 2.0 VVT-i Valvematic ACTIVE 4x2 que cuesta 23.300 euros hasta el modelo tope denominado 2.2 D-CAT EXECUTIVE 4x4 CS AutoDrive S que vale 35.350 euros.